ユリウス・カエサル

乳製品を天然の氷や雪で冷やして食べる習慣は紀元前より見られた。ユリウス・カエサルやアレキサンダー大王が乳や蜜に氷や雪を加えて飲んだという話が伝わっている。また、もともとは3000年以上に中国で作られた菓子であるとマルコ・ポーロは伝えている。彼が中国で乳を凍らせたものを食べ、その製法をイタリアに伝えたという話もある。

16世紀初頭にパドヴァ大学のマルク・アントニウス・ジマラが常温の水に多量の硝石を溶かすと溶解熱により吸熱し、冷却することを発見した。また16世紀中ごろにはベルナルド・ブオンタレンティBernardo Buontalenti (1536 – 1608)が氷に硝石を加えることで-20℃程度まで温度が下がることを発見した。この原理を利用して人工的に食品を凍結させるという技術が可能となった。もちろんその水溶液から硝石は何度でも回収できる。

現在のアイスクリームの原型は16世紀中ごろ、フィレンツェでブオンタレンティがメディチ家のために創作したセミフレッドのズッコットとされている。フランスのオルレアン侯アンリ（後のアンリ2世）に嫁いだメディチ家の カテリーナ・デ・メディチ（Caterina de' Medici、1519年 - 1589年）が、菓子職人とともにズッコットをフランスに持ち込んだと言われる。

1686年シチリア出身のフランチェスコ・プロコピオ・ディ・コルテッリ（仏名フランソワ・プロコープ）がパリでカフェ、ル・プロコープ（仏語）を開店し、1720年、シチリアの氷菓グラニータgranita siciliana をアレンジしたグラス・ア・ラ・シャンティ glace à la chantilly を売り出した。これはホイップクリームを凍らせた氷菓であったが、アイスクリームの商業的成功の最初の例と見なされている。

イギリスには1624年、カトリーヌの孫アンリエット・マリーがチャールズ1世（1625年 - 1649年）の元に嫁いだときにジェラート（アイスクリーム）職人を伴い伝わった。チャールズ1世の宴会でフランスの料理人ド・ミレオによって作られ大いに賞揚された。チャールズ1世は、アイスクリームの製法を秘密にし、王にだけアイスクリームを提供する見返りに、アイスクリーム職人に一生年金を与えたという伝説がある。しかし、この逸話は19世紀以前の文献には現れず、アイスクリーム売りによる創作とされている。なお、このころまでのアイスクリームにはまだ乳製品をほとんど使用しておらず、代わりにメレンゲを使用したシャーベットに近いものであった。